El uso de cada uno de ellos va a depender de lo que queremos decir. Veamos sus definiciones de acuerdo con el DRAE:
Usar significa: 1. Hacer servir una cosa para algo. 2. Dicho de una persona: Disfrutar algo-. 3. Ejecutar o practicar algo habitualmente o por costumbre. 4. Llevar una prenda de vestir, un adorno personal o tener por costumbre ponerse algo. 5. Ejercer o servir un empleo u oficio.
Del verbo utilizar dice en cambio: Aprovecharse de algo
Y por último, de emplear: 1. Ocupar a alguien, encargándole un negocio, comisión o puesto. 2. Destinar a alguien al servicio público 3. Gastar dinero en una compra 4. Gastar, consumir 5. Usar 6. Tener trato amoroso, casarse.
Como se puede observar, el uso de cada uno de ellos va a depender, entonces, de lo que queramos decir. En algunos casos, como podemos observar, incluso pueden ser sinónimos: «Usted usa o utiliza la computadora para emplear bien su tiempo.